HuangCongQing/ROS

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ROS 机器人操作系统@双愚 运行环境：Ubuntu18.04 微软云服务器（AzureUser@aitraining） /home/AzureUser/hcq/ROS ROS & SLAM个人笔记：https://www.yuque.com/huangzhongqing/ld627o 创建工作空间与功能包详解：https://www.yuque.com/huangzhongqing/ld627o/zr0eix ROS2(python): https://github.com/HuangCongQing/ros2_python 【202210】个人制作的ros环境镜像(with rviz 界面): https://hub.docker.com/repository/docker/2015212821/ros 相关链接 PCL库：https://github.com/HuangCongQing/pcl-learning 创建一个知识星球 【自动驾驶感知(PCL/ROS+DL)】 专注于自动驾驶感知领域，包括传统方法(PCL点云库,ROS)和深度学习（目标检测+语义分割）方法。同时涉及Apollo，Autoware(基于ros2)，BEV感知，三维重建，SLAM(视觉+激光雷达) ，模型压缩（蒸馏+剪枝+量化等），自动驾驶模拟仿真，自动驾驶数据集标注&数据闭环等自动驾驶全栈技术，欢迎扫码二维码加入，一起登顶自动驾驶的高峰！ 编译和运行 // 1 设置工作空间 cd catkin_wp/src catkin_init_workspace // 编译（需要回到工作空间catkin_wp） cd .. catkin_make // 产生build和devel文件夹（类似cmake） catkin_make install // 就会有install文件夹 //设置环境变量（个人是zsh） source devel/setup.zsh // 不同shell，不同哦.bash .zsh 通过设置gedit ~/.zshrc，不用每次都source gedit ~/.zshrc 或者 gedit ~/.bashrc source ~/.zshrc 或者 source ~/.bashrc //2 创建功能包(src文件夹下) //创建包 catkin_create_pkg 包名 依赖1 依赖2 cd src catkin_create_pkg test_pkg std_msgs roscpp rospy // 编译功能包(回到目录catkin_ws) catkin_make // 设置环境变量(能让系统找到我们的工作空间和功能包) 此命令只在当前终端生效 source devel/setup.bash 通过设置gedit ~/.zshrc，不用每次都source gedit ~/.zshrc source ~/.zshrc // 运行 roscore //启动ROS master rosrun turtlesim(功能包名) turtlesim_node(节点名) //rosrun启动节点，该节点归属于功能包，这个节点就是小海龟仿真器 rosrun turtlesim turtle_teleop_key ROS介绍 作者：Morgan 其博士生导师：吴恩达! 别人已经造好轮子，集成起来，提高软件复用率。 (有的组织擅长建模，OR导航 OR物理识别，ROS就可以把这些组织都连接起来，帮助他们建立一种相互合作的的高效的方式，在已有成果做更多东西。) ROS2：一开始只是学术界，后面成为机器人领域的普遍标准，很多设计上的局限性和问题暴露出来，所以需要改良到工业界。 节点 节点管理器（婚介所） 话题&服务 两种通信机制：话题和服务 话题： 发布订阅模型 异步通信机制（单向） 话题数据：消息 服务： 客户端服务端模型 同步通信机制(双向) 1 古月 · ROS入门21讲 代码路径: catkin_wp/src PDF路径: slides-ros_21_tutorials 视频：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn 09.创建工作空间与功能包 10-11 发布者订阅者的编程实现 12.话题消息的定义与使用 13.客户端Client的编程实现 14.服务端Server的编程实现 15.服务数据的定义与使用 16.参数的使用与编程方法 17.ROS中的坐标系管理系统 tf 18.tf坐标系广播与监听的编程实现 19.launch启动文件的使用方法 2 中科院软件所-机器人操作系统入门（ROS入门教程)(推荐先看，讲的更细致) 【推荐入门先看】 官方代码: https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners 个人fork代码：https://github.com/HuangCongQing/ROS-Academy-for-Beginners 本地学习 代码路径: catkin_academy/src 视频：https://www.bilibili.com/video/BV1mJ411R7Ni 3 机器人操作系统ROS理论与实践【9讲】 代码路径: catkin_ROS9/src PDF路径: 机器人操作系统ROS理论与实践 1：认识ROS 2：ROS基础 3：机器人系统设计 4：机器人仿真 5：机器人感知 6：机器人SLAM与自主导航 7：ROS理论与实践Moveit 8：ROS机器人综合应用 9：ROS2.0 Tips： 注意不同ROS，切换到不同分支 kinetic版本切换到kinetic分支 melodic版本切换到melodic分支 4 可视化（Visualization） code: catkin_wp/src/learning_visualization rosrun learning_visualization 1basic_shapes rosrun learning_visualization 2points_and_lines rosrun learning_visualization 3path ROS组织结构 一个workspace下面可以有多个package，但是workspace有自己组织package的方式。每一个package都是workspace当中的代码包，应该存放在src下面。那么，组织结构如下所示： ---workspace | |---src | |---package_1 | |---CMakeLists.txt | |---src | |---xxx.cpp |---package_2 ... | | |---package_n Reference 书籍：《ROS机器人开发实践_胡春旭》 《ROS机器人开发实践》源码：https://github.com/huchunxu/ros_exploring 视频和代码 1 古月 · ROS入门21讲 2 中科院软件所-机器人操作系统入门（ROS入门教程 3 机器人操作系统ROS理论与实践【9讲】 1 古月 · ROS入门21讲 视频：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn 课件：https://github.com/huchunxu/ros_21_tutorials/tree/master/docs/slides 源码：https://github.com/huchunxu/ros_21_tutorials 个人代码 2 中科院软件所-机器人操作系统入门（ROS入门教程） 视频：https://www.bilibili.com/video/BV1mJ411R7Ni 3 机器人操作系统ROS理论与实践【9讲】 微信公众号：【双愚】（huang_chongqing） 聊科研技术,谈人生思考,欢迎关注~ 往期推荐： 本文不提供职业建议，却能助你一生 聊聊我们大学生面试 清华大学刘知远：好的研究方法从哪来