gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving

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SLAM in Autonomous Driving book (SAD book) 本书向读者系统介绍了惯性导航、组合导航、激光建图、激光定位、激光惯导里程计等知识。本仓库是书籍对应的源代码仓库，可以公开使用。 注意 本书已于2023.7.10开始印刷，预计在两周内上架。届时我会更新各平台的链接信息。 2023.8.9 本书目前是第二次印刷，在第一次上修正了一部分内容（但没有签名了），详情见代码的推送。 电子工业出版社官方：https://item.jd.com/10080292102089.html 京东自营： https://item.jd.com/13797963.html 本书的内容编排 第1章，概述 第2章，数学基础知识回顾，几何学、运动学、KF滤波器理论，矩阵李群 第3章，误差状态卡尔曼滤波器，惯性导航、卫星导航、组合导航 第4章，预积分，图优化，基于预积分的组合导航 第5章，点云基础处理，各种最近邻结构，点云线性拟合 第6章，2D激光建图，scan matching, 似然场，子地图，2D回环检测，pose graph 第7章，3D激光建图，ICP，变种ICP，NDT，NDT...